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车轮提供了一种通用的几何结构，能够进行精确且一致的标注，这可用于提高车辆姿态估计的准确性。然而，自动驾驶系统中的车轮检测研究关注度有限，且缺乏专门的数据集。 我们基于nuscenes构建了一个车轮数据集，该数据集提供了2D边界框、像素级分割掩码以及车轮-车辆的关联标签。
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